A Zagyva völgyében elterülő település határában elszórtan újkori leletekre bukkantak, de csak a bronzkorból bizonyított az emberi telep ittléte. A feldolgozott régészeti leletek közül a pilinyi kultúra darabjai számottevőek. A népvándorlás törzsei, illetve kisebb csoportjai valószínűleg tanyát vertek a környéken, átfogó régészeti munka híján azonban nem állapítható meg kilétük.

A község neve először egy 1290-es oklevélben szerepel Zántho névalakban, mint a váci püspökség birtoka. 1575-ben Szántai Osvát, Nógrád megye alispánja volt földesura, aki után leányági rokonsága örökölte. A török idő alatt a falu nagy része elnéptelenedett, az oszmánok kiűzése után népesült be újra. 1715-ben már 8 jobbágy háztartást jegyeztek fel. Az 1720-as összeírásban mint nemesi falu szerepelt. Ekkor adóköteles háztartása nem volt. Az 1770-es úrbérrendezés során földesurai gróf Grassalkovich Antal, báró Hellebront és Roth Tamás voltak.

A XIX. század első felében a herceg Grassalkovich és a gróf Teleky családok birtokolták. 1873-ban a kolera nagy pusztítást végzett a faluban. A község határában fekvő Grassalkovich-birtokot 1880-ban Tornyos Schossberger Rezső szerezte meg, aki 1863-ban kapta a nemesi címet a királytól. 1890-től báró, nagyiparos, selypi cukorgyáros nagybirtokos volt; birtokai kiterjedtek Apcra, Lőrincire, Rózsaszentmártonra, Szücsire. A Telekyek birtokát gróf Degenfeld Lajos vásárolta meg.

Az 1930-as évek közepén a község 1568 kat. holdas határából a kisbirtok 1136 kat. holdat tett ki. A II. világháború után itt 600 kat. holdat osztottak fel a földreform során, 307 igénylő között.

A falu 1999-ben ünnepelte fennállásának 700 éves évfordulóját.

A település 1989. szeptember 30-ig a hatvani-járáshoz tartozott. Jelenlegi közigazgatási besorolása: Heves megyében független polgármesterrel és független képviselő testülettel rendelkező település.

Zagyvaszántó testvérközség választása Csomakőrös erdélyi településre, Kőrösi Csoma Sándor szülőhelyére esett. Ez a kapcsolat 1999-ben kezdődött. Már lezajlott a kölcsönös településlátogatás és épül a testvérközségi kapcsolat.

Zagyvaszántó jelképei:

Az önkormányzat címere:pajzs alakú, melyet fél magasságban hullámos vonal vízszintes irányban ketté oszt (a Zagyva-folyó jelképe), a hullámos vonal fölötti rész bal oldalán, piros mezőben ezüst színű András-kereszttel jelképezve a község római katolikus vallásosságát, valamint Szent András védőszentjét, mellette jobbra, kék alapon búzakéve, melyet az 1798-as SZANTO feliratú pecsétnyomóból vettünk át. A hullámos vonal alatti zöld alapra a község mezőgazdasági jellegére utaló hagyományos eke került.

A község zászlaja fehér selyem anyagból készült, alján sújtással, középen a község címerével.