Az Ipoly kelet-nyugati mellékvölgyének a Ménes-, illetve Nagy-patak völgyének torkolatában fekvő, Endrefalvától ÉK-re a 207 m magas Sírmány nevű kerek hegy mögötti hosszúkás völgyben találjuk Piliny falut.

Hajdan erdőség koszorúzta kies vidék volt. Az egyutcás falu a 400 m magas Kőhegy és a 368 m magas Várhegy tövében, a Pilinyi-patak völgyében jött létre. A faluhoz tartozó puszták: Szupataki-puszta, Másistenibérc, Teknőspuszta, Kőhegyaljapuszta és Kobakpuszta.
A mai megye jelentős bronzkori lelőhelye Pilinyben, a környék legmagasabb hegyének csúcsán jött létre, a bádeni kultúra lakosságának megtelepedésével. A bronzkori települések egy része megerősített magaslatokon volt, a helyi lakosság nevezte el ezeket később Várhegynek vagy Pogányvárnak.

A pilinyi Várhegy egy 368 m magas vulkáni tanúhegy.

A Pilinyben lakó Nyáry család munkássága révén ismerjük a bádeni kultúra emlékanyagát. Jelentős lakhely volt a bronzkor folyamán a Várhegy. Feltárását Kubinyi Ferenc kezdte el, Nyáry Jenő folytatta és ifj. Nyáry Albert fejezte be. A hozzá tartozó urnatemetőt a Borsóson Nyáry Jenő, Érdy János és Rómer Flóris ásta meg. A későbronzkornak a temetőit ismeri legjobban a tudomány. Ezek közül is kiemelkedő jelentőségű a piliny-borsósi temető, amelyet a kor anyagi műveltségének mutatójaként a Börzsöny-Cserhát-Mátra vonaltól északra "pilinyi kultúra" néven regisztrált a tudomány. A temetkezési ritus egységesen hamvasztásos volt, a temető több holdnyi kiterjedésű és több ezer sírra becsülhető. Pilinyből, a Sírmány árpádkori temető területéről ismerünk kelta leleteket is.
Nógrád megye területén a honfoglalás korában szláv népesség lakott, helynévanyag őrzi ezt Piliny nevében is: Pelyn 1368-ban fordult elő, szláv eredetű, jelentése Pela nevű személy birtoka.

Nógrád megye legrégibb, jelenleg is használt harangjainak egyike a pilinyi. A kutatók Mohács ideje körüli időpontra datálják.
Az Országos Levéltár Diplomatikai Osztályán a XIX. század végén őriztek több olyan pecsétet, amely a Pilinyi családdal kapcsolatos: Pilinyi Pál alispán és társa (1493), Pilinyi László alispán és társa (1498).