A falu középkori eredetű, a Zách-nemzetség birtokát képezi. Ebben az időben még Alsó - és Felsőpognak nevezik. A régi oklevelek 1234-ben mint Pél (Piliny) határrészét írják le. A Zách Felicián-féle lázadás után az Ákos-nemzetség tulajdonába kerül az 1330-as években. A MONDA szerint II.Endre királytól ekkor kapta a nevét, mint Endrefalva. A történelmi dokumentumok szerint 1348-ban már éltek itt közösségben emberek. A török világ előtt Pelényi Bálint és Bakóczay Ferenc voltak földesurai, 1548-ban 25 zsellért tartottak itt számon. 1585-ben a szécsényi szandzsák tartozékaként a török hódoltság része lett, mint Mohamed bin Ali török tiszt hűbérbirtoka. Az 1709-1711-es évek között pestisjárvány tizedelte meg a lakosságot. 1771-ben 46 családot írnak össze a faluban. Az 1800-as években 3 alkalommal kolerajárvány is pusztított a községben, ekkor a lakosság száma mintegy 700 fő volt. Ebben az időben kőbányászat folyt a faluban. A XX. század elején pedig már a gőzmalom is működik Endrefalván. 1910-ben már 1122 fő a lakosság száma. A falu Piliny községhez közel eső , ma is különálló részét Babatnak hívják. Ez a név arra enged következtetni, hogy a honfoglalás idején izmaeliták telepedtek itt. Jelenleg a faluban cigány származású lakosok is élnek. A község határában, “Sírmány dűlőben” bronzkori leleteket találtak, mely a korábbi településre utal.