Endrefalva a Cserhát hegység lankás dombjai között, Nógrád megyében található település.
Budapesttől kb. 100 km-re, a salgótarjáni és a szécsényi kistérség határán fekszik, keleti irányban a 22. sz. főútvonal mellett - Balassagyarmat és Salgótarján - a régi és az új megyeszékhely között.
A falut körülvevő tölgy-, bükk- és fenyőerdők biztosítják tiszta, ózondús levegőjét. Az erdők nagyvadban és apróvadban igen gazdagok. A falut átszeli a Szécsényfelfalui-patak, határában csörgedezik a Pilinyi-patak és alatta folyik a Ménes-patak, mely nem messze - a Szécsényhez tartozó Pöstyénpusztánál - éri el az Ipoly-folyót.